This book deals with one of the oldest problems in Computer Vision, namely to recover the 3-D geometric and kinematic structures of the world from two images, and to recognise a 3-D object in a cluttered scene from one or several views of this object in a different setting. Several different problems have been unified through the use of a unique geometric concept. On the one hand, the geometrical point of view naturally leads to the consideration of the projective geometric structure which relates two images of the same object, th

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